非标机械手能根据客户实际需求进行量身定制，由于非标机械手没有标准可依，并且在控制器中无此类运动学模型，因此控制系统开发难度较大。台达近日为药板生产企业提供的非标机械手提供控制解决方案，提高机械手对药板CVT的抓取效率。

　　该案例中，机械手将送料皮带上的药板按实际工艺要求摆放到堆码皮带上，通过堆码皮带将摆放好的药板传送到装盒机，进行全自动装盒，机械手主要用于抓取和堆放链钩中的药板。

　　台达解决方案采用多轴运动控制器DVP50MC11T，搭配人机界面、交流伺服驱动系统等工业自动化产品组成。其中，由伺服驱动系统ASDA-A2-E系列控制送料轴、机械手滑台和大、小机械手臂。

图1 台达多轴运动控制器DVP50MC11T的高运动控制能力让非标机械手抓取性能更加快速、稳定

　　机械手将送料皮带上的药板放置到堆码皮带上，手臂每个周期抓取?次，放置3次。过程中需要注意沟槽位置的对位，否则会导致机械手吸盘和传送带沟槽的相撞;此外，抓取和堆码过程中，吸盘和轮送带的线速度必须相同，才能保证设备运行稳定。

　　因此在设定时，现场人员可通过对机械手动作的示教，记录下关键位置坐标，然后分别构造出3个电机轴的凸轮曲线，从而实现整个抓取动作。可以修改凸轮曲线的平滑度，使机械手在高速运行时依然能保持平稳。

图2 台达解决方案能够让整合抓取动作在高速运行时依然能够保持平稳

　　导入此方案给客户带来的效益优势：

　　性能强大的系统架构：台达多轴运动控制器DVP50MC11T可同时控制6个实轴，通过电子凸轮、齿轮功能实现高精度的多轴同步运动;与传统的脉冲型运动控制器相比，多轴总线型运动控制器DVP50MC11T具有响应高，整体配线简单等特点。使用电子凸轮功能实现机械手轨迹的构造，整体运行平滑稳定;使用运动控制器的追剪功能，保证在每次抓取和堆放时机械手和皮带的线速度同步。

　　操作简单，实现弹性生产：操作人员通过台达人机界面可以实时的控制整机启停、调整生产参数，微调各个独立工位，无需停机调整，操作灵活简单，实现弹性生产。台达完整、专业的解决方案系统采用模组化编程，运动指令遵循PLCopen 2.0的标准，缩短程序开发周期，程序维护方便。

　　此案例中，台达自动化产品具备精准、稳定、高同步性与灵活性等优点，显著提升了客户非标机械手的操作性能。