上周的埃森焊接展，FANUC展台的机器人焊缝智能铣削打磨系统十分令人瞩目。机器人焊缝智能铣削打磨系统由5台机器人组成，分别实现了智能上下料，焊接，铣削和打磨作业。

　　上图中，最左边为M-20IA机器人，配合机器人内置FANUC IRVISION 2D视觉系统，对上料箱中的方管位置进行拍照识别，识别完成后准确抓取放在夹具上;M-10IA/12机器人配合林肯R350焊机对方管件进行MIG钎焊，MIG钎焊，采用低熔点铜基焊丝，电弧温度低，焊接变形小，不易烧穿，镀锌板焊接时镀锌层烧损少，焊缝硬度低，易于打磨加工;焊接完成后由中间的M-20IA将工件自动抓取至铣削打磨工位。

机器人智能上料+MIG钎焊

iRVision 2D视觉拍照

　　铜基焊缝的铣削由M-710IC/50机器人手持电主轴和立铣刀完成，M-710IC/50是一款中型多用途机器人，采用全封闭式护罩的构造，实现了相当于IP67的环境耐受性能(防尘、防水)，被广泛应用于搬运、焊接、涂胶和去毛刺等领域;电主轴两侧安装了双激光测距仪作为定位装置，铣削过程中，双激光测距仪实时反馈方管件两侧的距离信息，通过内部算法实时计算，调整铣削高度与铣削姿态，自适应补偿工件本体、焊接过程以及工装所导致的误差，实现柔性铣削加工作业，系统还配置了6工位的刀库，气吹装置，断刀检测和激光对刀系统等，方便进行自动换刀、断刀检测和对刀作业。

焊缝铣削自适应补偿

　　铣削完成后由M-10IA/12机器人手持气动砂光机完成铣削后的打磨作业，M10iA/12机器人采用紧凑型手臂结构与中空手腕设计，适合在狭窄的空间进行高密度作业，在机器人手臂末端增配FANUC力传感器可以确保打磨过程压力的一致性，按工序要求，机器人手持一个四面手爪，各配置了圆形和方形气动砂光机分别完成粗磨和精磨工艺;另外，系统配套了砂纸自动更换台，可进行定期砂纸自动剥离和自动更换新的砂纸，实现了焊缝打磨的无人化作业。

焊缝打磨

　　另外，该系统还可接入 FANUC Smart LinkiA生产车间数字化管理平台，实现焊接生产过程中数据采集、焊接质量数据监控和管理、焊接历史数据追溯和设备维护管理。