本文讲述铸件的自动化清理。

　　铸造展展出的铸件自动化清理工作站主要由R-2000iC/210F机器人、三轴伺服变位机、矫正传感器、高功率伺服电主轴、自动换刀刀库、除尘集尘系统以及封闭式工作房等组成，实现高智能、高柔性、高效率的铸件清理。

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　　三轴伺服变位机是上海发那科研发的新型产品，J1轴变位机负载5T，内部为中空结构;完成两工位运转作业，也可以根据需要设置运转角度;J2与J3轴变位机负载600KG，最大运转速度为130°/s，可以实现变位机与机器人联动控制，满足复杂曲面打磨的要求;用户可以直接通过示教器对三轴转台进行手动示教，也可以通过协调运动软件进行联动控制，满足客户的不同需求。

图：三轴伺服变位机

　　由于加工的产品为铸造生产出的毛坯件，产品的本身以及装夹都存在较大的误差;与此同时加工产品的材质为铸铁或者铸钢等高硬度材料，为了准确的去除铸造产生的浇冒口以及分型线等缺陷，本系统采用了激光矫正传感器，通过工件多表面多点的扫描，再通过FANUC内部的KAREL矫正程序的计算，更新机器人的加工程序，保证加工产品的一致性。

图：激光传感器位置矫正

　　工作站采用的为30KW高功率的伺服电主轴，配置HSK63A刀柄，并采用金刚石刀具进行产品的磨削，由于产品缺陷总类的多样性，需配置多种金刚石刀具，诸如金刚石切割片，金刚石砂轮盘，金刚石小磨头等;因此该系统配置了自动换刀刀库，满足刀具的自动更换;提升系统的柔性，满足客户产品多样化的需求;

图：自动换刀刀库

　　系统采用封闭式工作房将机器人的工作区域与外部环境隔离开来，并配置大功率的除尘集尘设备，有效的保证了环境的清洁，降低了高粉尘环境下工作导致的各种疾病，保障工人安全舒适的工作环境，实现环境友好型的自动化生产，大幅提升企业的形象。

图：封闭式工作房

　　R-2000iC/210F机器人是FANUC高可靠性、高性价比的万能智能型机器人，负载210kg，可达范围2655mm;通过轻量化的手臂设计和最新的控制技术，大幅提高了机器人各轴的动作速度和负载能力，有效的提升了机器人单位时间的生产效率;同时，机器人的主要模块都采用通用模块，能减少客户备件种类，进而降低了客户的生产成本;该机器人还具备防尘、防液滴选项，添加该功能之后，即使在恶劣的环境下也可以放心使用。

图：R-2000iC机器人

　　该工作站能够满足750mm*750mm*650mm尺寸以内产品的自动化清理工作，是一个高智能、高柔性、高效率的铸件清理系统，帮助企业改善作业环境、提升生产效率、保证产品质量、减少安全隐患，实现智能制造。