引言：随着我国制造业市场的全球化，对制造业的技术和装备提出了更高的要求，这给运动控制技术的推广和高水平应用带来了契机。

　　随着制造业技术与装备水平的提升，未来几年我国国产机器人将得到快速发展，相应的制器应用市场面临较好的发展契机。业内预测，到2020年，我国工业机器人控制器市场规模有望达到12亿元左右，未来五年复合增速约为27%，前景极为可观。

　　随着我国制造业市场的全球化，对制造业的技术和装备提出了更高的要求，这给运动控制技术的推广和高水平应用带来了契机。在此背景下，国内逐步成长了一批专业的运动控制企业，他们开始逐步向市场提供机器人专用控制器。再加上“工业4.0”浪潮带动了工业机器人的快速扩张，使其市场连续多年保持两位数的增长。不少国内机器人企业为了压缩生产成本也陆续开始开发自己的控制系统。

　　工业机器人除了本体以外，主要有三大核心零配件，控制器、伺服系统、减速器，它们占到工业机器人成本的70%左右。工业机器人控制器是机器人控制系统的核心大脑。控制器的主要任务是对机器人的正向运动学、逆向运动学求解，以实现机器人的操作空间坐标和关节空间坐标的相互转换，完成机器人的轨迹规划任务，实现高速伺服插补运算、伺服运动控制。

　　工业机器人控制器包括硬件和软件两部分。硬件就是工业控制板卡，包括一些主控单元、信号处理部分等电路;软件部分主要是控制算法、二次开发等。机器人控制器的软件部分是工业机器人的“心脏”，随着科技的发展，工业机器人从下位机到上位机的应用软件方面都有了不同程度的研究成果。

　　控制器与本体一样，一般由机器人厂家自主设计研发，市场份额也基本和机器人本体保持一致。目前国外主流机器人厂商的控制器均为在通用的多轴运动控制器平台基础上进行自主研发，各品牌机器人均有自己的控制系统与之匹配。因此控制器的市场份额基本和机器人保持一致，国内企业控制器尚未形成市场竞争优势。

　　国内控制器与国外产品存在的差距主要在控制算法和二次开发平台的易用性方面。控制系统的开发涉及较多的核心技术，包括硬件设计，底层软件技术，上层功能应用软件等，随着技术和应用经验的积累，国内机器人控制器所采用的硬件平台和国外产品相比并没有太大差距，差距主要体现在控制算法和二次开发平台的易用性方面。

　　未来几年我国国产机器人将得到快速发展，国产机器人控制器应用市场面临较好的发展契机，并且未来控制器的机会在于标准化和开放性。现有的工业机器人控制器封闭构造，带来开放性差、软件独立性差、容错性差、扩展性差、缺乏网络功能等缺点，已不能适应智能化和柔性化要求。开发标准化、开放化控制器是工业机器人控制器的一个发展方向，存在巨大发展空间。到2020年我国工业机器人控制器市场规模有望达到12亿元左右，未来五年复合增速约为27%。