直角坐标机器人在码垛机上的使用越来越多，其特点是负载范围大，小到几公斤，大到几吨;运行速度快，且速度可调整;动作灵活，可以完成复杂的码垛任务;可靠性高，维护简单。

　　我公司以直角坐标机器人为核心产品，开发的码垛机的要求如下：

　　按层码垛;

　　运动空间为三维，五轴运动;

　　行程：X方向2000mm, Y方向800mm, Z方向800mm, 手抓张合20mm,机械手旋转：+-360 能够和生产线融为一体，有良好的通讯。

　　最大负载重量为20Kg,额定负载10Kg。层与层间成90度角交叉排放。

　　每垛共21层，垛高200mm。

　　最快码垛速度为800mm/s，平均速度为500mm/s。

　　定位精度：0.1mm

　　机器人组成：

　　该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、运动控制系统、减速装置、及电控配电系统、安全防护装置等组成。

　　其配置如下：

　　1、机器人采用AWD-Robot四轴（X、Y、Z直线和A轴旋转轴）的直角式坐标机器人，其机械手根据客户需要码垛的工件特制的一套机械手。

　　2、 电机部分采用施耐德Lexium05系列伺服电机和百格拉步进电机

　　X轴：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2

　　Y轴：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2

　　Z轴：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2

　　A轴：BSH0701P02A1A/LXM05AD10M2

　　触摸屏：采用WinView的触摸屏MT508TV45WV

　　机械手：VRDM366LHA/D921

　　3、 减速机

　　考虑到整个设备的运动要求，我们在X、Y、Z轴上加一MOTEC 10：1的减速机 原理结构：

　　机器人完整动作过程：

　　1、开机后机器人自动回零然后运行到送料平台上方，等待上位机信号。

　　2、当机器人收到有料的检测信号并且收到上位机允许取料信号，机器人进行取料，并移动到料筐上　方。

　　3、机器人检测上位机允许放料信号。如果允许放料，机器人给上位机上料信号并把料放入料筐。如　果禁止放料，机器人将料放入废料筐。

　　4、机器人回到送料平台上方等待下一次取料。

　　5、机器人在料筐中放料按照每层7件，相邻层垂直码放的原则进行码放。每个料筐最多可以码放12层。

　　机器人工作流程图：